ジェミノイドとは

ジェミノイドとは，モデルに酷似した外見を持つアンドロイドです．ジェミノイドの体はモデルを3Dスキャナで精密に取得し作られています．また顔に関しても石膏により本人の顔の形をそのまま写し取ることで，まさにコピーと言える見かけを実現しています．現在ATRには石黒室長のコピーアンドロイドであるジェミノイド HI-2と女性型のアンドロイドであるジェミノイド Fがあります．HI-2,F共に電気モータではなく，空気アクチュエータにより動作します．空気アクチュエータを採用する事により，より人らしい動きを再現することが可能です．

ジェミノイド HI-2は全身に50の自由度を持っており，表情だけではなく全身を使ったジェスチャなども表現することができます．これにより，より人に近い自然な振る舞いを実現することができます．しかし，50ものアクチュエータをアンドロイドの体内に収容することは不可能であるため，一部の機器は体の外のコントロールボックスに収納されています．また，大きなコンプレッサーも必要になるため，持ち運ぶことは難しい構造になっています．そのため，ジェミノイド HI-2はどちらかといえば据え置き型の実験用プラットフォームとして利用されています．

一方ジェミノイド Fは自由度を12まで減らすことで，より小型化，安価化を実現しています．これにより，コンプレッサ以外の全ての機器をアンドロイドの体内に収容することができました．また，コンプレッサも小型のもので動作するため，どこへでも簡単に持ち運ぶことができます．また12まで減らした自由度の多くを顔に集中させることで，対話時における自然な表現を損なわないよう工夫されています．

遠隔操作システム

ジェミノイドの遠隔操作システムは，主に「アンドロイド用サーバ」と「遠隔操作クライアント」によって成り立っています．サーバとクライアントはインターネットを介して通信できるので，容易に遠隔操作システムを拡張する事が可能です．

遠隔操作クライアントは主に「顔認識システム」と「口動作生成システム」から成り立っています．操作者の顔の向き，表情などの情報はwebカメラにより取得された顔データから自動的にロボットの動作に変換し，サーバへ通信します．口の動きに関しては操作者の発話データを解析し，リアルタイムでロボットの口の動きを生成しています．これにより操作者の発話とロボットの口の動きの同調を実現しています．

これらのシステムは，一般的なラップトップコンピュータでも十分動作するため，インターネットとPCさえあれば世界中どこからでもジェミノイドに乗り移ることが可能です．